1차 선교여행 (AD46년~48년, 약 2년—행13:1-14:28): 

바나바의 인도함에 따라 바울과 마가는 수리아의 안디옥 교회의 파송으로 1차 선교여행을 떠나게 됩니다. 바보에서 로마총독 서기오 바울에게 복음을 전하고, 버가에서는 요한이라 불리는 마가가 예루살렘으로 돌아가며 비시디아 안디옥에서 안식일에 회당에 들어가 예수를 증거하기 시작합니다. 유대인들이 바울의 말씀을 반박하고 비방하여 복음을 이방인에게 전하기 시작하는데 이방인들이 이 복음을 듣고 기뻐하여 예수 그리스도를 영접하기 시작합니다. 유대인들과 그들에게 선동당한 시내 유력자들에게 쫓겨나게 되어 이고니온으로 향한 바나바 일행은 수 많은 유대인과 이방인의 무리가 믿게 됨을 체험하게 됩니다. 하지만 역시 순종하지 아니하는 유대인들의 핍박과 선동으로 인하여 돌로 치려하는 음모를 알고 도망하여 루가오니아 지방의 두성 루스드라와 더베로 도망하게 됩니다. 루스드라에서 나면서부터 앉은 뱅이된 자를 고치는 기적을 경험하지만 대적자들에 의해 성 밖에 끌려나가 사도 바울을 돌로 쳐서 죽은 줄로 알고 시외로 끌어내게 됩니다. 죽은줄 알았던 사도 바울이 일어나 바나바와 함께 더베로 도망합니다. 제자들을 가르치고 위로하고 격려한 후 루스드라와 이고니온과 안디옥의 제자들을 만나 주님께 위탁하고 수리아 안디옥으로 돌아오며 1차 선교여행이 마무리 됩니다.

2차 선교여행 (AD50~52년, 약 2년 반—행15:36-18:22): 

바울은 1차 선교여행을 다녀온지 1년이 지난 후, 복음을 전했던 곳으로 다시 가서 회심한 신자들을 돌아보기 원했습니다. 2차 여행을 떠나기 전 바울과 바나바는 마가의 동행 문제로 크게 다투어 서로 갈라서게 됩니다. 그래서 바나바는 마가라 불리는 요한과 함께 구브로로 갔고, 바울은 실라와 함께 동행합니다.

   사도 바울이 1차 선교여행 때 방문했던 루스드라에 도착했을 때 디모데를 만나게 됩니다. 디모데 또한 사도 바울과 실라와 함께 하며 선교 여행이 시작됩니다. 1차 선교여행에 방문했던 로마의 소아시아주를 중심으로 교회가 믿음이 더 굳건해지고 제자의 수가 날마다 늘어가는 것을 보고 그들을 돌보려던 중에 성령님께서 아시아에서 말씀을 전하지 못하게 하십니다. 명확한 이유는 저희가 말씀을 통해 알 수 없지만, 드로아에서 밤에 마게도냐 사람의 환상을 보게 됩니다. 하나님께서 사도 바울 일행을 유럽으로 이끄심을 확신하게 됩니다. 그렇게 시작되는 2차 선교여행은 마게도냐 지방의 빌립보에서 시작하게 됩니다. 빌립보에서 자색 옷감 장사 루디아를 만나게 됩니다. 그녀의 집에 전략적 센터를 중심으로 복음을 전하기 시작하던 중 귀신들려 예언하는 여종을 만나게 되어 쫓아 내게 됩니다. 그로 인해 억울하게 구타를 당하고 옥에 갇히게 되는데 그 곳에서 옥의 간수와 그의 온 집안이 구원을 경험하게 됩니다. 데살로니가로 넘어가 유대인의 회당을 중심으로 말씀 사역을 하는데 유대인들이 시기하여 불량배들을 데리고 떼를 집어 사도 바울을 죽이려 하였지만 야손과 몇 형제들을 통하여 바울과 실라를 베뢰아로 도망하게 합니다. 베뢰아 데살로니가 사람들과는 다르게 말씀을 사모하여 예수님을 영접하게 됩니다. 마게도냐의 사역을 마친 후 아가야 지방으로 넘어가 아덴에 이릅니다. 그 곳에서 사도바울은 쟁쟁한 철학자들에게 예수 그리스도를 전하지만 몇 사람의 소수만이 예수님을 믿게 됩니다. 마지막으로, 고린도에 이르러 아굴라와 브리스길라를 만나게 됩니다. 실라와 디모데도 도착하여  회당장 그리스보와 그의 가족에게 복음을 전도하고 브리스길라와 아굴라를 에베소에 정착하게 한 후
2차 선교여행이 마무리됩니다.

3차 선교여행 (AD53-57년, 약 3년—행18:23-21:26): 

바울은 2차 선교여행 직후 곧바로 3차 여행을 떠납니다. 그는 1차 2차 선교 여행지를 돌아보며 교회를 든든히 세우게 됩니다. 갈라디아와 부르기아 지역을 방문하여 제자들을 찿아 다니며 믿음을 굳게하였고, 에베소에 오랜기간 머무르며 두란노 서원에서 날마다 강론합니다. 하나님께서 놀라운 능력을 더하셔서 치유와 귀신 내쫓음의 역사를 보이셨고 이를 통해 수 많은 사람들이 예수 그리스도를 믿어 말씀에 힘을 얻어 교회가 세워지지만 영적 전쟁은 지속됩니다. 은장색 데메드리오의 선동이 흐지부지 되며 에베소 사역이 마무리 됩니다.